我用了一張pci-7344的motion control card在做馬達定位控制，
目前定位的不錯，但唯一不足的是有overshoot，試了之前討論之
pid的調法，還是無法達成，而且當p gain超過6之後，馬達就會不穩定，
請教各位在pid調法上是否有較好的經驗。
感謝各位分享~~~
多少都會有Overshoot的現象發生,除非你的響應速度不需要那麼快.
如果要達到快速的響應時間及較低Overshoot過衝量,我想是蠻難達到的,畢竟馬達機構的因素也很重要.
儘量讓這二個關係達到你可以容許的範圍.
我以前是考慮響應時間及整定時間,而overshoot的話,就儘量讓它不要太誇張,大約1~3%
考慮的原因是如果馬達行進10000Counts,而實際上透過機構是100mm的話,那麼0.5~1%不過是1mm.也就是過衝量(Overshoot)才1mm.
[QUOTE=peterrabbit]
我用了一張pci-7344的motion control card在做馬達定位控制，
目前定位的不錯，但唯一不足的是有overshoot，試了之前討論之
pid的調法，還是無法達成，而且當p gain超過6之後，馬達就會不穩定，
請教各位在pid調法上是否有較好的經驗。
感謝各位分享~~~
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參考RELAY的震盪調諧法,再套Z-N的經驗公式,這方面的文章很多,若有需要可再提供參考
此外,LabVIEW的PID Tool Kit裡就有這方面的功能,如果有研究興趣,可參閱LabVIEW的PID使用說明,最後附錄舉列的參考文獻